Dentro de esta Academia, se gestó el Himno que ha acabado siendo el de toda la Infantería española. En 1907, el Coronel Villalba, Director de la Academia, encomienda al cadete D. Fernando Díaz Giles la composición de la música adecuada para la letra Auras de Gloria escrita un año antes por otro cadete, D. Ricardo Fernández de Arellano, para ser interpretado por el orfeón de alumnos. Finalmente, acabó estrenándose el 8 de diciembre de 1909 con motivo de la festividad de la Patrona de Infantería. La letra, con el título Auras de Gloria, no complace a Díaz Giles, que dos años más tarde encarga a los hermanos Jorge y José de la Cueva, amigos suyos, la composición de una nueva letra, Ardor Guerrero, que acabará siendo el Himno de todo el Arma de Infantería.
Por resolución número 500/10178/2003, de 5 de junio BOD. Nº120, del General de Ejército Jefe del Estado Mayor del Ejército de Tierra, se declara como Himno Oficial de Infantería, el actual Himno de la Academia el cual data de 1911 y cuya letra es la siguiente:
“Ardor Guerrero vibre en nuestras voces.
Y de amor patrio henchido el corazón.
Entonemos el Himno Sacrosanto.
Del deber, de la Patria y del Honor.
¡Honor!
De los que amor y vida te consagran.
Escucha, España, la canción guerrera
canción que brota de almas que son tuyas
de labios que han besado tu Bandera.
De pechos que esperaron anhelantes
besar la cruz aquella
que forma con la enseña de la Patria
el arma con que habrán de defenderla.
Nuestro anhelo es tu grandeza
que seas noble y fuerte.
Nuestro anhelo es tu grandeza
que seas noble y fuerte
y por verte temida y honrada
contentos tus hijos irán a la muerte.
Y por verte temida y honrada
contentos tus hijos irán a la muerte.
Si al caer en lucha fiera
ven flotar
victoriosa la Bandera
ante esa visión postrera
orgullosos morirán.
Y la Patria, al que su vida
le entregó,
en la frente dolorida
le devuelve agradecida
el beso que recibió.
El esplendor y gloria de otros días
tu celestial figura ha de envolver
que aún te queda la fiel Infantería
que, por saber morir, sabe vencer.
Y volarán tus hijos ansiosos al combate
tu nombre invocarán.
Y la sangre enemiga en sus espadas
y la española sangre derramada
tu nombre y sus hazañas cantarán.
Y éstos que en la Academia Toledana
sienten que se apodera de sus pechos
con la épica nobleza castellana
el ansia altiva de los grandes hechos
te prometen ser fieles a la historia
y dignos de tu honor y de tu gloria.”